Включили робота и удостоверились, что проблемы с контроллером никуда не исчезли, сбои сохранились и не изменились. Перед разборкой робота проверили доработку для перемещения шланга вперёд-назад. Доработка состояла в добавлении дополнительного крепежа на прокатные ролики для шланга на руке робота. Идея была в том, чтобы шланг не двигался сзади робота по бетонному полу, а оставался и выгибался в дугу на руке робота. При перемещении пистолета на 4й ступени руки робота вверх-вниз ролики на руке робота по-прежнему вращались, но удерживали шланг, а не прокатывали его назад на пол. Идея с удержанием шланга на руке между роликами и реализация оказалась успешной. Контроллер для простых операций отдельного включения моторов руки сбоев не давал. Протестировали в различных положениях руки.
Разобрали робота – сняли руку, ноги и открыли тело робота. Заменили плату контроллера и установили стабилизаторы питания шаговых моторов. Дополнительно внесли изменения в блок питания робота.
Затем собрали робота в обратном порядке. Сборка заняла 3,5 часа, это много. Провели диагностику – не работал 1 датчик на 6й ноге, для тестирования напыления это не критично, робот может стоять и на 5ти ногах. Проблема с самопроизвольным включением-выключением курка и измерением расстояния до стены были устранены, значит замена контроллера помогла. Начали тестировать сложные операции – выбор области напыления, включение холостого (без ППУ) напыления. Контроллер периодически успешно выполнял программу напыления, а в половине случаев случайно «зависал». Можно было ещё предположить, что проблема в коде программы, но контроллер её многократно выполнял ранее и программа была отлажена. Скорее всего сказывалась нехватка оперативной памяти контроллера при большой вычислительной нагрузке, что приводило только к периодическим зависаниям. Для решения проблемы нужно было проводить работу по настройке компьютера робота под управление с планшета через Wi-Fi и заменять управление джойстиком, чтобы освободить оперативную память.
На этом решили закончить тестирование и продолжить разработку. Надеюсь до конца года удастся устранить все неточности в работе робота и наш «Напылеон» приступит к реальным работам.
Разобрали робота – сняли руку, ноги и открыли тело робота. Заменили плату контроллера и установили стабилизаторы питания шаговых моторов. Дополнительно внесли изменения в блок питания робота.
Затем собрали робота в обратном порядке. Сборка заняла 3,5 часа, это много. Провели диагностику – не работал 1 датчик на 6й ноге, для тестирования напыления это не критично, робот может стоять и на 5ти ногах. Проблема с самопроизвольным включением-выключением курка и измерением расстояния до стены были устранены, значит замена контроллера помогла. Начали тестировать сложные операции – выбор области напыления, включение холостого (без ППУ) напыления. Контроллер периодически успешно выполнял программу напыления, а в половине случаев случайно «зависал». Можно было ещё предположить, что проблема в коде программы, но контроллер её многократно выполнял ранее и программа была отлажена. Скорее всего сказывалась нехватка оперативной памяти контроллера при большой вычислительной нагрузке, что приводило только к периодическим зависаниям. Для решения проблемы нужно было проводить работу по настройке компьютера робота под управление с планшета через Wi-Fi и заменять управление джойстиком, чтобы освободить оперативную память.
На этом решили закончить тестирование и продолжить разработку. Надеюсь до конца года удастся устранить все неточности в работе робота и наш «Напылеон» приступит к реальным работам.
