Наши работы по разработке промышленного робота "Напылеон" для нанесения ппу изоляции и покраски стен затянулись, но не остановились. Я сам планировал, что в этом году "Напылеон" уже начнет тестироваться на объектах, но к сожалению в процесс разработки и тестирования выявили новые погрешности и пришлось продолжить совершенствовать робота.
После сборки робота в боксе Химтраст провели диагностику - робот ходил, рука двигалась, все системы работали исправно. Затем установили шланг и пистолет на руку робота для тестирования доработки – движения шланга вперёд-назад. После установки шланг свободно прокатывался по роликам на руке, когда 4я ступень руки робота с пистолетом двигается вверх-вниз, как и задумывалось, но была обнаружена новая проблема.
При движении шланга назад по роликам руки, сзади робота шланг лежал на бетонном полу и проявилась проблема – мощности мотора 4й ступени руки хватало на перемещение шланга по роликам, но двигать лежащий на бетонном полу шланг вперёд-назад мощности уже не хватало. Решили помочь роботу двигать шланг вручную при напылении.
Включили робота для тестирования напыления на стену в боксе, но обнаружили, что перестал работать курок включения пистолета. Пистолет двигался на рельсе, но без нажатия курка не будет напыления. Провели повторную диагностику систем робота и обнаружились проблемы с измерением расстояния до стены, а также движения одной из ног.
Перезапуск компьютера робота и повторная проверка соединений проводки робота не дали результата. Курок начал включаться-выключаться произвольно, остальные системы робота также начали давать сбои и чем дальше, тем больше сбоев. Симптомы указывали на проблему с платой контроллера.
Совместно с коллегами-напылёнщиками после изучения движения пистолета по рельсу вправо-влево пришли к выводу, что шланг в месте крепления к пистолету достаточно быстро придёт в негодность из-за сильного изгиба почти на 90 градусов в месте подключения к пистолету при крайних положениях пистолета на рельсе. Пришли к выводу, что нужно добавить режим - двигать пистолет на рельсе вправо или влево и одновременно поворачивать пистолет. Таким образом шланг будет изгибаться максимум на +-45 градусов в крайних точках на рельсе, что приемлемо для шлангов. Такая доработка требовала доработки системы питания шаговых двигателей, обеспечивающих перемещения пистолета на рельсе и для одновременного поворота пистолета.
После сборки робота в боксе Химтраст провели диагностику - робот ходил, рука двигалась, все системы работали исправно. Затем установили шланг и пистолет на руку робота для тестирования доработки – движения шланга вперёд-назад. После установки шланг свободно прокатывался по роликам на руке, когда 4я ступень руки робота с пистолетом двигается вверх-вниз, как и задумывалось, но была обнаружена новая проблема.
При движении шланга назад по роликам руки, сзади робота шланг лежал на бетонном полу и проявилась проблема – мощности мотора 4й ступени руки хватало на перемещение шланга по роликам, но двигать лежащий на бетонном полу шланг вперёд-назад мощности уже не хватало. Решили помочь роботу двигать шланг вручную при напылении.
Включили робота для тестирования напыления на стену в боксе, но обнаружили, что перестал работать курок включения пистолета. Пистолет двигался на рельсе, но без нажатия курка не будет напыления. Провели повторную диагностику систем робота и обнаружились проблемы с измерением расстояния до стены, а также движения одной из ног.
Перезапуск компьютера робота и повторная проверка соединений проводки робота не дали результата. Курок начал включаться-выключаться произвольно, остальные системы робота также начали давать сбои и чем дальше, тем больше сбоев. Симптомы указывали на проблему с платой контроллера.
Совместно с коллегами-напылёнщиками после изучения движения пистолета по рельсу вправо-влево пришли к выводу, что шланг в месте крепления к пистолету достаточно быстро придёт в негодность из-за сильного изгиба почти на 90 градусов в месте подключения к пистолету при крайних положениях пистолета на рельсе. Пришли к выводу, что нужно добавить режим - двигать пистолет на рельсе вправо или влево и одновременно поворачивать пистолет. Таким образом шланг будет изгибаться максимум на +-45 градусов в крайних точках на рельсе, что приемлемо для шлангов. Такая доработка требовала доработки системы питания шаговых двигателей, обеспечивающих перемещения пистолета на рельсе и для одновременного поворота пистолета.
