Даже в декабре мы не прекращаем экспериментальную деятельность и инновационные разработки. Команда «Химтраст» провела очередные испытания рубота «Напылеон». Мы протестировали его движение на ногах, а для упрощения ручного перемещения установили 4 колеса большего диаметра.
Кроме этого в рамках испытаний:
- Разработали и установили стальную раму-адаптер. Она выполняет две функции – обеспечивает быстрый съём и установку руки на тело рубота и уменьшает её качание при напылении.
- В блок питания добавили фильтр снижения помех сети.
- Для надёжности при интенсивных движениях пистолета на 4-ой ступени руки заменили 9-пин разъём у кабеля.
- Установили более точный датчик определения положения мотора-актуатора 1-ой ступени руки рубота.
- Изменили алгоритм включения/выключения курка и перемещения пистолета. Сейчас скорость горизонтального перемещения при напылении достаточна. При раскрытии факела ППУ наносится на стену тонким и равномерным слоем.
Не обошлось и без выявления недочётов:
- Снова заметили проблемы с электроникой, которые возникают после подключения пистолета к установке напыления. Без подключения к установке или при работе от независимого блока питания всё работает стабильно.
- При прикосновении к корпусу рубота или пистолету без перчаток ощущается слабое воздействие тока. Решили сделать заземление для установки напыления и доработать блок питания робота — подключить заземление к телу.
- При напылении происходит небольшое качение руки вверх-вниз, что приводит к волнообразному нанесению ППУ. Причина — люфт величиной 0,5 мм в местах крепления моторов-актуаторов на руке и ногах. Для ровного нанесения ППУ в горизонтальной плоскости доработаем программу перемещения 4-ой ступени вниз — сделаем более плавным. Также, попробуем снизить качение и механическими способами.
